Os voy a contar mi experiencia con el cambio Tiptronic del grupo VAG. Os digo que cambio de automático a Cx5 manual.
La caja que llevo ahora mismo e imagino que todas las actuales es adaptativa, vamos, que se va ajustando a tu forma de conducir (si le pisas mucho, poco, si sueltas acelerador entrando en rotondas, bla bla bla). Por cierto, es de convertidor de par y lleva una caja de solenoides que controla cada uno dos marchas (3º y 5º, 1º y 4º, ... no recuerdo exactamente). No sé si en el Cx5 el programa de mantenimiento recomienda cambio de ATF o no, pero si no lo recomienda, os lo digo por experiencia, NO HAY NADA DE POR VIDA, sobre todo si hacéis mucha ciudad, cambiad el ATF entre 80.000-100.000 kms, porque este va perdiendo propiedades (puede incluso mermar algo el nivel y eso hace que la caja se vuelva algo loca) y ahí empieza la brusquedad en los cambios, además de mayor desgaste en las piezas mecánicas. Os digo que los superingenieros alemanes dicen que la Tiptronic va sin mantenimiento (jajajajajajajaja

). Me he cagado en sus muertos varias veces, porque cada litro cuesta un ojo de la cara, y sí, hay que cambiarlo.
Por otro lado está el tema software (os lo digo que soy ingeniero en esta materia

). A veces se mete la pata en la programación, y como la caja se va adaptando, pues de vez en cuando conviene hacerle "olvidar" estos ajustes y ponerla a cero (en VAG existe el ajuste básico, para DSG, Tiptronic, ...). Este devuelve los parámetros de fábrica. Además, la propia caja se va adaptando al desgaste de embragues, etc ..., con lo cual en cada cambio de ATF se debe reprogramar también. Esta recomendación tenedla muy en cuenta si queréis que la caja os dure siempre.
Volviendo a los cambios bruscos, por mi experiencia, suele suceder un poco de forma aleatoria al hacer mucha ciudad (acelerar, cambio y de repente frenar en un paso de peatones, rotonda, etc. Muchas veces pasa que llegando a una rotonda vas suave en D, entonces la caja decide subir una marcha, pero ves un hueco y aprietas a fondo, pues taca, acople brusco, y sucede también porque el detector de par quizá no recibe la señal adecuada del motor, con lo que no sabe qué presión aplicar al solenoide de turno, y lo hace con la máxima presión de aceite, y por eso esa patada en la caja). No significa que haya algo roto o que se esté rompiendo.
Yo creo que todos o casi todos con el tiempo iréis notando que la caja pierde suavidad y en ocasiones os puede suceder esto. Lo más importante es mantener el nivel y calidad del ATF en perfecto estado. Y ya os digo que cada litro de ATF que lleva el mío buffff, sale más barato ponerle whisky escocés de primera

).
También noto que esto cuando hago algún viaje largo por autovía dándole caña al coche, desaparece durante un tiempo, notando incluso el motor más suave, con lo que deduzco que la ciudad mata las cajas automáticas, porque los motores acumulan carbonilla y el rendimiento baja un pelín, por lo que la caja no va fina (si el motor no va fino, la caja tampoco).
Y dejo de escribir que menudo tocho os he soltado

. Sólo espero que os sirva de ayuda.
Saludos!
También cuando notéis cosas raras en la caja, probad a cambiar de combustible ... (motor fino -> caja fina, motor no fino -> caja tonta)
Por cierto, creo que alguien más arriba mencionaba que al pasar a R, la caja le daba dos golpes antes de entrar?¿?? Si os pasa esto -> nivel de ATF bajo.